La respuesta corta es sí, pero lo más probable es que se sienta lento.
Aunque es técnicamente compatible con iOS 11, el iPhone 5S solo tiene 1 gigabyte de memoria (RAM) y un procesador A7 de 4 años.
Esto no es diferente del iPhone 6, 6 plus, iPad Air, Mini 2 y Mini 3.
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Todos esos dispositivos tendrán más dificultades para hacer frente a lo que iOS 11 es capaz de hacer.
De hecho, algunas características, como ARKit, ni siquiera serán compatibles con esos dispositivos.
Entonces, si su iPhone 5S ya se siente un poco lento con iOS 10, solo empeorará con iOS 11.
En resumen, no es porque puedas, que necesariamente debes actualizar tu iPhone 5S a iOS 11.
La única buena razón para hacerlo sería porque Apple no parcheará iOS 10 cuando se encuentren nuevas fallas de vulnerabilidad de seguridad en el futuro.
Solo iOS 11 obtendrá esos desafortunadamente.
¡Espero que esto ayude!