La principal diferencia entre AngularJS y Angular es la siguiente:
AngularJS : es una biblioteca para desarrollar aplicaciones de front-end modulares.
Angular : es una plataforma / marco para desarrollar aplicaciones multiplataforma que se ejecutarán entre dispositivos móviles y computadoras de escritorio, casi en todas partes.
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AngularJS es una biblioteca de JavaScript que nos ayuda a crear aplicaciones de navegador modulares, populares para aplicaciones de una sola página, enlace de datos bidireccional e inyección de dependencia.
Angular es un marco escrito con TypeScript y que también depende de muchos otros JS y NodeJS. TypeScript es un súper conjunto de JavaScript que se transpira a JavaScript.
EDITAR: AngularJS y Angular comparten una metodología y conceptos comunes de Desarrollo de Aplicaciones Modulares.