¿Son accesibles los iframes así como su contenido?

Como elemento de estructura, los iframes son accesibles. Solo necesita asegurarse de agregar un atributo de título informativo (relevante), para que los usuarios puedan comprender el propósito del iframe sin necesidad de explorarlo.
Los lectores de pantalla incluyen funciones para navegar a través de la colección de iframes en una página, de modo que los usuarios puedan enumerarlos, identificarlos por su título y elegir a cuáles desean acceder. Aquí es donde un título relevante ayuda enormemente.
Dicho esto, el contenido es cualquier URI dado, su accesibilidad depende totalmente de lo que está dirigido. Entonces, haber titulado apropiadamente un iframe es solo un primer paso, no garantiza que el “interior” sea accesible.
Si se dirige al contenido de terceros, es posible que no pueda garantizar o hacer cumplir la accesibilidad de este contenido. En una verificación de conformidad, se evaluará su capacidad para hacerlo; y si está fuera de su alcance, entonces lo único que puede hacer es señalar la inaccesibilidad de este contenido (por ejemplo, en el reclamo de conformidad). Puede ser una buena idea señalarlo al usuario a través del título del iframe, agregando una mención similar a “advertencia: no accesible”, por ejemplo.
También tenga en cuenta que las dimensiones de los iframes no se pueden cambiar, una vez insertadas. Por lo tanto, las personas que amplían los tamaños de fuente en su navegador pueden encontrar problemas, como porciones de textos que se ocultan “detrás” de los bordes del iframe.

Nota al margen: su pregunta menciona “navegador de escritorio normal”, en lugar de lectores de pantalla. Pero los lectores de pantalla no son navegadores per se. Leen la salida de un navegador “normal”, como Firefox o Internet Explorer. Puede leer este artículo Cómo los lectores de pantalla acceden al contenido web, es muy claro e informativo.