Recomendaría aprender al menos los conceptos básicos de Java antes de intentar aprender Android. Especialmente si no has programado antes. Aquí hay una serie de videos en YouTube que recomendaría.
Ahora, para Android, también querrás saber un poco de XML, ese es solo el lenguaje de marcado que Android usa para expresar actividades (aprenderás lo que es en breve).
Después de eso, es hora de comenzar a aprender cómo construir realmente aplicaciones de Android. Ahora, en términos de cursos gratuitos, diría que Udacity tiene el mejor material, pero tuve muchos problemas para encontrar un curso actualizado y completo en YouTube. Con lo rápido que están cambiando las cosas en la plataforma, tendría problemas para recomendarle alguna. Sin embargo, tomé un curso de Udemy por unos 10 dólares (estaba a la venta) que tenía 48 horas de trabajo de material y está bien estructurado y actualizado. Si no quieres pagar, estoy seguro de que con un poco de práctica y todos los cursos de Udacity eventualmente obtendrás la misma cantidad de información. A mí personalmente, me gusta que me guíen, así que gasté los 10 dólares.
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¡Espero que ayude, buena suerte y feliz codificación!