Desarrollar la aplicación es gratis, es la monetización de la aplicación lo que le cuesta obtener la licencia de desarrollador para Google Play, entre otros costos.
Existen varios IDE (entornos de desarrollo integrado) que le permiten diseñar y programar la aplicación a su gusto, Android Studio es el IDE oficial de Google que se basa en el IDE IntelliJ, una vez que haya instalado el estudio y los SDK, lo hará Si necesita, puede instalar los diversos emuladores disponibles para que pueda ejecutar su aplicación y poder depurarla, también cuenta con la funcionalidad de arrastrar y soltar para crear las interfaces.
Los IDE de IntelliJ y Eclipse tienen complementos que le permiten programar aplicaciones de Android, en su mayoría están limitados a editores en los que programa en Java y usa servidores SQL, por ejemplo, no tiene una funcionalidad de arrastrar y soltar bonita, pero aún puede cree las interfaces utilizando las propiedades de diseño en XML y ejecute los emuladores AVD (dispositivo virtual de Android).
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Microsoft adquirió recientemente Xamarin e integró sus capacidades de desarrollo multiplataforma en Visual Studio. Las ediciones Express y Community son gratuitas, en ellas puedes programar las aplicaciones y ejecutarlas en los emuladores disponibles para Android Y iOS. Si está familiarizado con Visual Studio, sabrá que es un gran IDE para desarrollar en una gran cantidad de dominios.
Sugeriría Android Studio o Visual Studio como IDE gratuitos para crear su aplicación de Android.