No tienes que hacerlo Apple ya tiene esa característica en la sección Accesibilidad de la configuración del dispositivo [1]. Puede habilitarlo y presionar menús y botones para simular deslizamientos o toques multitáctiles.
Si desea simular deslizamientos o clics en la parte superior de las aplicaciones existentes, para que pueda hacer pruebas de IU, entonces su única opción es si usted es el desarrollador de dicha aplicación, para escribir las interacciones de la IU y reproducirlas para fines de prueba.
De lo contrario, SÍ, puede desarrollar dicha aplicación (e incluso venderla) en Cydia [2], la AppStore de jailbreak.
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Editar:
Puede crear una aplicación macOS para ayudar a las personas, ejecutando una aplicación en el Simulador de iPhone (dado que la han construido) para interactuar con ella, sin tocar el Simulador en sí mismo: comandos de script o grabación de una sesión (aunque esta última será dependiente del tiempo).
O incluso un ejecutable de Linux o Windows para hacer clic en una pantalla VNC que está conectada a un Simulador de iPhone en una Mac remota, lo que será aún más complicado.
Notas al pie
[1] Usa AssistiveTouch en tu iPhone, iPad o iPod touch
[2] Cydia
