¿Cuál es la mejor manera de aprender el desarrollo de iOS con Swift? Ya tengo experiencia previa en programación.

Es como aprender cualquier otro lenguaje de programación. Lea el libro y, a medida que avanza, pruebe las cosas. Es fácil en Swift ya que los parques infantiles (un entorno REPL) existen para esto. Sigue leyendo (o releyendo) y probando cosas hasta que lo entiendas.

El libro está en la documentación de Swift.org

Necesitarás una Mac (Mac Mini servirá, me gustan las computadoras portátiles, pero ambas funcionarán bien). Y necesitará Xcode, está disponible de forma gratuita en la tienda de aplicaciones de Mac en su Mac. Necesitará una ID de Apple y su cuenta de desarrollador para esto si aún no tiene una para, digamos, iTunes. No necesita pagar por Xcode ni escribir código. Solo necesitará una cuenta de desarrollador paga si desea enviar el código iOS / TV / Mac a la tienda de aplicaciones.

Después de terminar de leer / releer el libro y hacer todos los ejemplos y experimentos que invente. Luego escribe una aplicación en Swift. Hazlo para tu propio uso. Realmente no sabrá el idioma hasta que lo use para un proyecto real.