Hasta que alguien con más experiencia responda …
Primero, tendría que descubrir cómo usar o reemplazar el gestor de arranque. Es probable que el gestor de arranque esté protegido / encriptado.
Una vez que tenga una manera de arrancar su propio firmware, necesitará compilar controladores, como usted menciona, aunque con toda probabilidad necesitaría depurar, portar o escribir desde cero algunos de los controladores.
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Una vez que tenga el arranque de Android en el dispositivo, si desea utilizarlo como teléfono, deberá asegurarse de que AP y BP estén integrados correctamente. Me imagino que la mayoría de los dispositivos Android (tal vez no Samsung) usan un BP que ejecuta NucleusOS conectado al AP a través de USB. IIRC, al menos para los dispositivos Symbian y S40, Nokia tenía su propio sistema operativo BP (y no estoy seguro de cómo se unieron AP y BP de Symbian).
Informacion adicional:
Portar Android a un nuevo dispositivo
De cero a arranque: portando Android a su plataforma ARM
