Podría estar equivocado, pero creo que el primer SPA que fue ampliamente utilizado y disponible fue Google Maps. No era completamente SPA. Podías moverte por el mapa sin actualizar toda la página, y eso era innovador en ese entonces
Estoy bastante seguro de que se escribieron SPA más pequeños antes, porque la gente hablaba de cómo Google estaba usando Ajax, que era mejor que usar IFrame para escribir SPA. No utilizo ninguna aplicación que utilizara SPAs impulsados por IFrame *, pero debe haber habido
* Para las personas que no saben de lo que estoy hablando: aquí están los antecedentes. Mucho antes de que se inventara REST, la forma en que funcionaban los SPA era incrustando un IFrame de altura 0 en la página. Para realizar una solicitud, el javascript redirigiría el Iframe a la URL de la solicitud. El servidor obtendrá el trabajo de la solicitud y procesará la respuesta en un formato predeterminado (XML, o simplemente texto delimitado por comas). El Javascript en la página esperará a que el Iframe termine de cargarse, y luego leerá el contenido del IFrame, lo analizará y lo usará para representar la IU
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Cuando IE agregó XMLHttpRequest en 99, podría comenzar a hacer llamadas directamente sin el IFrame intermedio. XMLHttpRequest se convirtió en el estándar en 2004, y Google Maps se creó con el uso en 2005.