La forma más fácil de hacer que iOS hable con un Arduino es a través de Bluetooth LE (o 4.0, o BLE), pero puede ser desconcertante. Si usó Arduino antes de que probablemente esté familiarizado con la comunicación a través del protocolo en serie, es fácil de usar y el más popular Bluetooth 2.0 lo admite. Sin embargo, la mayoría de los módulos Bluetooth 4.0 no admiten Serial, por lo que debe lidiar con los servicios y características BLE y todos sus procedimientos que parecen ser complicados para los principiantes.
Afortunadamente, el módulo BLE más popular para Arduino son HM-10 y HM-10, que son convertidores de BLE a serie y hacen que hablar con Arduino desde iOS sea bastante sencillo.
Si no es un desarrollador de iOS y le gustaría hacer una aplicación simple, la forma más fácil de hacerlo es probablemente con el motor UNITY, que es gratuito y fácil de comenzar, hay un activo simple para Unity llamado BLUETOOTH LE FOR IOS (tiene comprarlo, pero son solo unos pocos dólares) lo que hará todo el trabajo de BLE por usted. Trabajar con Unity también hará que su aplicación sea multiplataforma, puede implementar el mismo proyecto en Android con facilidad.
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Si necesita una interfaz de gamepad simple para controlar un robot basado en Arduino con un dispositivo iOS, ya hice una aplicación de este tipo, se llama LOFI CONTROL y puede encontrarla en App Store y Google Play:
LOFI Control en App Store
Funciona con la mayoría de las placas compatibles con Arduino y el módulo HM-10 bluetooth LE.
