Comencé a usar Appium para las pruebas de automatización de aplicaciones de Android y encontré problemas similares.
En general, el problema del apretón de manos aparece en 2 casos:
Caso 1: Ya ha iniciado una sesión antes, pero no se cerró correctamente.
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Solución: reiniciar el servidor Appium generalmente solucionará este problema.
También puede consultar este hilo para obtener más información:
org.openqa.selenium.SessionNotCreatedException: no se pudo crear una nueva sesión. (Error original: solicitó una nueva sesión pero una estaba en progreso)
Caso 2: No ha conectado su servidor y código de cliente correctamente.
Solución: asegúrese de utilizar el mismo host y número de puerto y verifique todas las capacidades establecidas en su código de cliente escritas en el idioma que elija.
¡Feliz codificación!