No creo que la haya.
Me imagino que sería bastante complejo configurar uno. El desarrollo de iOS no se trata solo de un compilador Swift / objC y un administrador de código de proyecto. Necesita toneladas de marcos, llaveros, perfiles de aprovisionamiento, indexación de códigos, administración de dispositivos, instrumentos (que se usa principalmente mientras la aplicación se ejecuta en el dispositivo), el depurador, iTunes connect, simuladores (ni siquiera sé cómo funcionaría eso en un navegador), administración de cuentas compleja con el centro de desarrolladores de Apple, front-end de control de versiones (diff, culpa, registro), instalación de proceso adjunto, solo por nombrar algunos. El entorno de desarrollo de iOS es años de trabajo de varias personas y está muy conectado con el sistema OSX subyacente.
Lo único que se acerca al desarrollo en línea es usar un entorno de desarrollo multiplataforma basado en tecnologías web (HTML, JS, CSS). Pero entonces, ya no es nativo.
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