Yo uso Tube Map, es gratis y te dará un mapa de tubos sin conexión. Si logra obtener acceso a Internet, también le dará actualizaciones sobre qué líneas tienen un buen servicio y qué líneas están cerradas (esto sucede con más frecuencia de lo que podría esperar, especialmente los domingos).
Hay algunas aplicaciones de mapas de Londres disponibles en la tienda de aplicaciones, pero en su mayoría son de pago, así que no he probado ninguna de ellas.
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El centro de Londres (especialmente el área del West End) está lleno de pequeños letreros con mapas que le dan instrucciones. Eso podría ser suficiente para tus necesidades si estás en apuros.
Alternativamente, cuando tiene acceso a Internet (en su hotel, por ejemplo), puede precargar el mapa del área que está visitando en la aplicación de mapas nativos de iPhone. Una vez que se carga el mapa, el GPS funcionará incluso si no tiene un plan de datos, lo cual es invaluable para ayudarlo a moverse.