¿Tengo que hacer un archivo PCH para mi aplicación iOS?

.pch es un encabezado de precompilación.
En los lenguajes de programación C y C ++, un archivo de encabezado es un archivo cuyo texto puede ser incluido automáticamente en otro archivo fuente por el preprocesador C, generalmente especificado por el uso de directivas de compilación en el archivo fuente.
Los encabezados de prefijo se compilan y almacenan en un caché, y luego se incluyen automáticamente en cada archivo durante la compilación. Esto puede acelerar la compilación y le permite incluir un archivo sin agregar una declaración de importación a cada archivo que lo use. No son necesarios, y en realidad la compilación lenta cada vez que los cambia.

Sí, puede compilar y ejecutar el proyecto sin el archivo .pch

En Xcode, vaya a la configuración de compilación de su objetivo (Comando-Opción-E, pestaña de compilación) y desmarque Precompilar encabezado de prefijo (GCC_PRECOMPILE_PREFIX_HEADER). También puede eliminar el valor de la configuración del Encabezado de prefijo si lo desea.

También tenga en cuenta que,

¡No coloque macros en un archivo.pch! Un archivo .pch es, por definición, un encabezado precompilado específico del proyecto. Realmente no debería usarse más allá del contexto del proyecto y realmente no debería contener nada más que #incluye e #importaciones.
Si tiene algunas macros y tal que desea compartir entre encabezados, péguelos en un archivo de encabezado propio, Common.h o lo que sea, e #incluya eso al comienzo del .pch

No tienes que hacerlo.
El archivo PCH ya no se crea automáticamente, en la versión más nueva de Xcode.
Todavía puede hacerlo si lo desea o lo necesita.
Vea esta explicación: ¿Por qué ProjectName-Prefix.pch no se crea automáticamente en Xcode 6?