Depende mucho de la aplicación.
Si su aplicación tiene una funcionalidad que varía en función de si, por ejemplo, la telefonía es una función del dispositivo, querrá probar un iPod touch junto con un iPhone.
Si tu aplicación es un juego que usa cualquier tipo de aceleración 3D, querrás probar en tantos dispositivos como puedas. Cada generación tiene diferencias en el hardware de gráficos, ya que esa es una de las características que se modifica constantemente en las revisiones de hardware mayores y menores.
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Si va a admitir múltiples versiones principales de iOS, sugeriría un dispositivo de clase telefónica y un dispositivo de clase iPad (si es Universal) para cada versión principal que admita. Entonces, para iOS 7+, será tanto 7.0 como 7.1.
También puede admitir nada más que la versión principal de vanguardia para reducir su carga de prueba y los costos de mantenimiento. Dada la velocidad con la que las personas se actualizan al último iOS, creo que también es una decisión completamente racional.
Como mínimo, querrá probar en el hardware más antiguo que planea admitir.